SLAM
(Simultaneous Localization and Mapbuling)

EKF(Extended Kalman Filter)

예측단계 Prediction

관측단계 Measurement

단점

해결하고자 하는 과제

신경망 - 로봇의 궤적을 계산

효과

신경망과 진화연산을 이용한 로봇의 환경 지도 작성 방법.

[a] 신경망을 이용하여 상기 로봇의 궤적을 계산하는 단계 ;

    [a4] 오차가 보정된 로봇의 궤적을 계산하는 단계 ;

    진화연산 (Evolutionary Computation)

        신경망은 7개의 입력 노드로 구성된 입력층

        다수의 은닉 노드로 구성된 은닉층

        3개의 출력 노드로 구성된 출력층

        x_in =[x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6, x_7]  =[dx, dy, dθ, f_x^t, f_y^t, f_x^(t - 1), f_y^(t - 1)] 

        n : 입력층 개수        m : 은닉층 개수

    h = σ (u) = (1 - ^(-a u))/(1 + ^(-a u))

        s : 은닉층 개수        r : 출력층 개수

    e = σ (o)

[Graphics:HTMLFiles/index_48.gif]

[d] 단계 이후 [a] 단계 내지 [c] 단계를 반복

알고리즘

[a] 신경망을 이용 로봇 궤적 계산

[d :[d5] 정지조건 만족할 때 까지[d2],[d4] 반복] 이후 [a],[c] 반복